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WIKI::INSTALACION

Preparación

Para esta versión la instalación de la controladora es muy sencilla, en especial si ya eres usuario de la versión de 8bits. Deberás tener en cuenta lo siguiente:

Software de carga

El firmware se subirá a la controladora usando el programa Flash Loader Demonstrator de STMicroelectronics, tal y como se explica en el manual de la NAZE32.

Para comunicarnos con la controladora en modo CLI podemos usar cualquier software de consola serie. Podemos usar Hércules, que ya lo conoce nuestra comunidad y que nos permite copiar, pegar, volcar hacia/desde un archivo..

Cable micro USB

En cualquier caso, vamos a necesitar un cable Micro USB para subir por primera vez el firmware a la controladora, y para comunicarnos vía interfaz de línea de comandos durante la primera configuración.

Una vez que esté configurada la controladora, conectados los servos y el dispositivo serie para la recepción de telemetría, el cable Micro USB ya no será necesario, salvo que necesitemos subir nuevamente el firmware.

Soldaduras

Necesitarás soldar los pines para los servos, boot y uart1, según se indica en el esquema de conexiones.

Jumper

Ten a mano un jumper para colocar en los pines boot, pues lo necesitarás para subir por primera vez el firmware.

Alimentación

La controladora se alimentará por los pines GND y +5V a donde mismo se conectan los servos. Se recomienda adquirir un BEC de 5 amperios para suministrar alimentación a la controladora, servos, display y GPS.

Como mínimo necesitaremos alimentar los dos servos, y conectar al puerto uart1 el dispositivo serie a través del cual se recibirán los datos de telemetría.

Importante

Se recomienda no conectar los servos la primera vez, al menos hasta que no nos hayamos familiarizado con la forma de configurar los parámetros.

Si eres usuario de la versión de 8 bits, y vas a probar esta versión de 32bits, ten a mano los valores de los parámetros de configuración del config.h., pues vamos a esos mismos valores.


Esquema de Conexiones

Carga del firmware

Sigue con exactitud estos pasos para instalar el firmware en la controladora.

Para descargar el firmware haz clic en el siguiente enlace: Download ZIP

En la carpeta releases encontrarás el archivo .hex de la última versión del firmware ya compilado.

Para cargar el firmware realizar lo siguiente:


1.- Coloca el jumper en los pines boot.
2.- Conecta el cable Micro USB a la controladora y al PC.
3.- Abre el programa Flash Loader Demonstrator.
4.- Sigue las instrucciones del modo boot del manual de la NAZE32.
5.- Cierra el programa Flash Loader Demonstrator.
6.- Desconecta el cable Micro USB.
7.- Quita el Jumper.
8.- Vuelve a conectar el cable Micro USB.


Parámetros de configuración

Antes de seguir tómate tu tiempo y copia todos los comandos y parámetros de configuración que se muestran a continuaicón en un archivo de texto y sálvalo.

# PID CONTROL
set p = 2500
set i = 20
set d = 250
set max_pid_error = 10

# PAN SERVO
set pan0 = 1500
set pan0_calibrated = 0
set min_pan_speed = 0

# TILT SERVO
set tilt0 = 1050
set tilt90 = 2025

# TILT EASING
feature EASING
set easing = 1
set easing_steps = 20
set easing_min_angle = 1
set easing_milis = 15

# INIT SERVOS
set init_servos = 0

# MAGNETOMETER
set offset = 90.000
set mag_declination = 0

# TELEMETRY (GPS TELEMETRY 9600 BAUDS)
set telemetry_baud = 2
set telemetry_protocol = 8
set start_tracking_distance = 10

# GPS
feature GPS
set gps_baud = 2
set gps_provider = NMEA



Si eres usuario de la versión de 8 bits, sustituye los valores de los parametros por los equivalentes del archivo config.h.

Tanto si eres usuario de la versión de 8 bit, como si es la primera vez que te acercas al proyecto, consulta la sección Modo Cli: Lista de comandos y parámetros.


Importante

Cuando la controladora se inicia por primera vez tras la carga del firmware, los valores por defecto son cargados automáticamente y podría provocar que los servos se activen, sobre todo si no son los mismos con los que se diseñó el software, en especial el PAN, que podría provocar que el servo se pusiera a girar a alta velocidad sin parar.

El valor 0 por defecto en el parámetro init_servos impide que los servos giren durante el arranque. Si ese parámetro lo configuramos a valor 0, una vez conectados los servos y suministres alimentación, sólo debería moverse el servo PAN un instante y pararse, y el servo tilt debería moverse hasta alcanzar la posición indicada en el pulso tilt0, quedando el tracker a espera de telemetría u órdenes vía CLI.

Consulta en la sección Modo Cli: Lista de comandos y parámetros la lista de parámetros disponibles. En versiones recientes es posible que haya parámetros nuevos, o modificaciones que no se contemplan en esta página.